2012年1月27日，刘永才以B.A.P组合成员身份正式出道，31日，发行出道韩语单曲《WARRIOR》 ；4月27日，发行第二张韩语单曲《POWER》 ；7月19日，发行首张韩语迷你专辑《NO MERCY》 ；10月23日，发行第三张韩语单曲《하지마（不要）》 。
2013年2月21日，发行第二张韩语迷你专辑《ONE SHOT》 ；8月6日，发行第三张韩语迷你专辑《BADMAN》 ；10月9日，进军日本，发行日语单曲专辑《WARRIOR》并举行日本巡回演唱会 ；11月13日，发行第二张日语单曲《ONE SHOT》 。
2014年2月3日，发行首张韩语正规专辑《First Sensibility》，主打曲《1004(Angel)》受到美国Billboard关注 ；6月3日，B.A.P发行第四张韩语单曲《Unplugged 2014》 ；9月3日，发行第四张日语单曲《EXCUSE ME》，回归乐坛 。11月26日，以不公平条款集体联名向法院提交诉讼，要求法院判定他们与公司的所属协议无效。
2015年8月1日公司发表声明宣布和解，B.A.P正式回归公司；11月15号举办showcase宣布回归，发布第四张迷你专辑《MATRIX》。
2016年将在2月20、21日的演唱会上公开新曲，并在2月23日发行第五张mini专辑《CARNIVAL》。
刘永才从2012年出道时起，就在频频在各种
排行榜中崭露头角 ，展现出青春奔放的活力气质 。掌握顿足爵士舞、浪花共舞、僵尸舞等充满活力与个性的舞蹈，更为其加分不少。 （新浪娱乐评）。