从1974年的《雷欧奥特曼》至今，除了《超银河传说》的奥特之王是由小泉纯一郎配音以外 ，奥特曼系列中的奥特之王和巴巴尔星人都是他配的音。
在庵野秀明导演的动画中常出演，最具代表性的便是《蓝宝石之谜》中的卡格伊。
常在特摄作品中为怪人配音。从1974年的《雷欧奥特曼》至今，奥特曼系列中的奥特之王和巴巴尔星人都是他配的音。
虽然常出演恶役，但清川本人认为自己的声音柔和、无论如何听起来也不像是坏人。事实上他的声音确实柔和，更适合配的恶役应该是表面温和内心残忍的阴谋家。
当初《配蓝宝石之谜》中的卡格伊时，清川也为卡格伊这个角色而犹豫过。据说在《配机动武斗传G高达》ミカムラ博士时，导演考虑到清川的声音而将ミカムラ博士设定为由恶人变成善人的角色。
本人自认为唱歌不行，不过实质上不错。唱歌的机会非常少，最具代表性的是《蓝宝石之谜》中的演歌风格的卡格伊角色歌“本命盤 恨み舟”。
粗体字为主要角色
声音音域为男中音，常配中老年、身材瘦长的男子。会用温柔的声音配温和的角色，也会用浑厚低沉的声音配恶役。无论善恶，特别适合高高在上的长者或王者的角色。