竹内凉真出生于日本东京都，他从5岁开始踢足球，高中时代在东京绿茵俱乐部踢过球。竹内凉真大学就读于立正大学地球环境科学部地理学科。因为踢足球花了不少钱，但是却没有很好的机会和成绩，而受到了挫折。之后，竹内凉真开始从足球运动员转行做演员 。
2013年，参加以“理想的男友”为主题的“大家的男朋友”选秀活动，从而被发掘进入演艺圈 ；同年，被女性时尚杂志《mina》选为首位男性专属模特。
2014年10月5日，其主演的科幻特摄剧《假面骑士drive》首播，在剧中饰演在父亲的影响下而成为刑警的男主角泊进之介 ；此后，他还出演了《假面骑士Drive》系列特摄剧及剧场版。2015年7月31日，出版个人首本写真集《Ryomania》；10月18日，由阿部宽主演的剧情电视剧《下町火箭》首播，竹内凉真在剧中饰演佃制作所技术开发部技术员立花洋介。
2016年1月17日，其参演的推理剧《临床犯罪学者火村英生的推理》首播，在剧中饰演香格里拉十字军成员鬼冢龙三，这是他首次在影视作品中尝试反派角色；7月9日，改编自同名小说的科幻爱情剧《穿越时空的少女》首播，竹内凉真在剧中饰演芳山未羽的同班同学浅仓吾朗，该剧首播收视率达到了9.4% ；8月20日，与土屋太凤搭档出演的校园爱情电影《青空呐喊》上映，在片中饰演高中棒球部部员山田大介 ，该片上映一周便取得了1亿9700万日元的票房成绩 ；10月8日，其参演的刑侦喜剧《The Last Cop》（《最后的警察》）首播。
踢足球
2017年4月29日，其参演的校园喜剧电影《帝一之国》上映，在片中饰演豪门高中学生大鹰弹 ，而他则凭借该片入围了第72届日本每日映画大赏最佳新人男演员奖 ；5月，在日本“国宝级帅哥”票选活动中取得了第8名的成绩 ；6月22日，在ORICON NEWS公布的“2017上半年人气演员（男星）排行榜”中，竹内凉真位列第4名 ；7月12日，由高畑充希主演的家庭情感剧《受保护过度的加穗子》首播，竹内凉真在剧中饰演虽然毒舌爱发脾气、但也有温柔踏实一面的大学生麦野初 ，而他则凭借该剧获得第9届电视剧信心奖最佳男配角奖 、第94届日剧学院奖最佳男配角奖 ；7月22日，出版个人第二本写真集《1mm》；8月，modelpress公布了由一万多名网友选出的“最具男友感”演员TOP10，竹内凉真获得第一名 ；同年，出演改编自池井户润同名小说的剧情电视剧《陆王》，在剧中饰演跑步健将茂木裕人 ；12月28日，获得第30届日刊体育电影大奖石原裕次郎新人奖 。 2018年，与滨边美波搭档主演爱情喜剧电影《老师君主》，在片中担纲男主角，饰演高中数学老师弘光由贵 ；2月1日，获得日本黄金飞翔奖新人奖 ；3月2日，凭借电影《帝一之国》获得第41届日本电影学院奖最佳新人奖 ；4月22日，其出演的医学悬疑剧《黑色止血钳》首播，在剧中饰演性格直率、对医学怀着热情的佐伯外科初期实习医生世良雅志 ；同年，友情出演至尊淳主演的青春运动电影《奔跑吧！T校篮球部》，饰演多田野高校篮球部经理人佐藤浩子的大哥佐藤准 ；9月19日，其出演的SP剧《受保护过度的加穗子2018 爱与梦》播出 ；10月，出演阿部宽主演电视剧《下町火箭》，饰演立花洋介 ；11月21日，获得“GQ MEN OF THE YEAR 2018”年度人物奖 。2019年5月3日，其参演的科幻动作电影《大侦探皮卡丘》上映，在片中饰演宝可梦训练师，与此同时他为日语版男主角蒂姆配音 ；同年，与板垣瑞生、吉柳咲良联袂主演青春爱情电影《初恋伤停补时》，在片中饰演了解真相的医生浅见一生 。
2020年1月19日，其主演的悬疑穿越剧《忒修斯之船》开播，在剧中担纲男主角，饰演杀人案犯人佐野文吾的儿子田村心，这是他首次主演日九剧 ，并凭该剧获得第104届日剧学院奖最佳男主角奖 。
2021年，与横滨流星共同主演的电影《彬与瑛》将于2022年夏季日本上映 ，在剧中饰演山崎瑛 。
竹内凉真在多部电视剧中，都表现出了非常有魅力的一面 。身高185cm的竹内凉真，拥有相当伟岸的身高，在电影《青空呐喊》中，与身高155cm的土屋太凤呈现出了身高差的强烈对比，而这不仅不影响俊男美女的美好画面，也让观众对这部充满了青春气息的电影更加有所认识和期待 。竹内凉真虽然在广告中基本上都是扮演哥哥或者男朋友等暖男角色，但他本人的性格却很幽默 。在一组时尚写真中，竹内凉真尝试了百变风格，尽显其型男本色 。除演戏外，竹内凉真唱歌也很棒 （腾讯、新浪、菅田将晖评）。