日本大学芸术学部音楽学科中退。剧団であるPROPAGANDA STAGE结成に参加し、以後しばらくは剧団员として活动した。斎藤恭央（桜冢やっくん）と共にお笑いコンビ「あばれヌンチャク」を结成。竹内はボケを担当していた。コンビ解消後は声优として活动。（
日本大学艺术学院音乐学科中途退学。【propaganda”的演出,之后参加组成暂时剧团成员的身份参加工会活动。斋藤恭央樱冢馒头)一同被认为是笑星组合“宿ヌンチャク”。竹内是负责。组合解除后,成为声优）
友人に漫画家の新井祥がおり、新井のエッセイ漫画の中にもたびたび登场している。また、役者としての活动も行っている。（朋友漫画家的新井祥,新井的短文漫画中也经常出现。另外,作为演员的活动）
全日本プロドリフト选手権において2007年第5戦以降、ピットレポーターなどで活跃しその姿をビデオオプションにてみることができる（全日本职业漂移锦标赛中2007年第5场比赛后,皮特记者等活跃在牛奶一录像期权）
2022年6月8日，竹内幸辅因病去世，享年45岁。
《新网球王子》 天根光
《狼牙传说WEED》 哲心
《埃米尔物语》 ECO☆Studio（ECO☆スタジオ/东军兵士A） 主持人之一
《光速跑者21号》（粤语：冲锋21） 笕骏
《家庭教师ヒットマンREBORN!》（エノモト）
《Capeta》（梶原の先辈）
《凉宫春日的忧郁》(2009年版)（スタート系）